Nace en Castellón de la Plana el 3 de Marzo de 1907.
En 1926 ingresa en la Universidad de Barcelona para cursar los estudios de Historia, donde desde el principio colabora en la sección arqueológica del Institut d'Estudis Catalans. Fue alumno de profesores tan prestigiosos como Pedro Bosch Gimpera y Alberto del Castillo Yurita. Una vez que obtuvo la licenciatura, obtuvo su doctorado en la Universidad de Madrid con la tesis "Estudios sobre la cerámica cardial y el origen del vaso campaniforme". En Madrid fue alumno de Hugo Obermaier y se graduó con premio extraordinario.
En 1930 recibió el encargo de organizar el Museo Provincial de Castelló. En 1935 ganó la plaza de catedrático de Geografía e Historia del Instituto de Enseñanza Media Francesc Ribalta de Castellón. También se hizo cargo del Servicio de Observación Meteorológica y fue nombrado director del Museo Provincial de Castellón que años antes había impulsado.
Durante la Guerra Civil, como director del Museo Provincial, destacó por la salvaguardia del patrimonio. En 1943 el régimen franquista lo represalió destinándolo al Instituto de Tortosa como profesor de Historia. En 1954 fue nombrado Comisario Local de Excavaciones Arqueológicas de Tortosa por parte de la Dirección General de Bellas Artes. Ese mismo año es destinado al recientemente creado Instituto Laboral de Amposta como profesor titular de Geografía e Historia. Durante este período forma un grupo de personas interesadas en la arqueología que, bajo su dirección y durante más de dos décadas, colaborará con el profesor Esteve realizando trabajos de investigación e investigación en el Baix Ebre y Montsià.
En 1955 se efectúan los primeros trabajos de prospección arqueológica en la finca de Orihuela. Durante esta etapa el dr. Esteve crea el Museo Arqueológico de Amposta que, con los años, se convertirá en el actual Museo Comarcal del Montsià.
En 1959 regresa a Castellón, pero conversa la dirección del Museo Arqueológico de Amposta. Una vez jubilado se dedica a adecuar sus colecciones y publicar algunos de sus trabajos.
En 1971 recibe la "Encomienda de Alfonso X El Sabio", y en 1977 el Ayuntamiento de Amposta le concede la Medalla de Oro de la Ciudad.
En 1982 hizo donación a la Diputació de Castelló sus colecciones etnográficas y de cerámica. En 1984 la Generalidad de Cataluña le otorga la Cruz de Sant Jordi. También se le otorgó la Medalla de Oro de la Diputación de Castellón y la Distinción al Mérito Cultural de la Generalitat Valenciana.
En 1996 el Doctor Esteve acordó, junto con el Ayuntamiento de Amposta, publicar la obra arqueológica referente a la Ribera Baixa de l'Ebre.
En 1998 se le concede el premio Amposta.
Muere en Castellón, a los 94 años, el 20 de marzo de 2001.
Obras:
Historia:
La Via Romana per les Coves de Vinroma i la Vilanova d'Alcolea (19??)
L'amollonament de la Via Romana al Pla de l'Arc (1926)
Un poblado de la primera edad del hierro en la Plana de Castellón (1944)
Cerámica de cuerdas en la Plana de Castellón (1955)
Un bogacio arqueológico procedente de Oropesa (Castellón) (1956)
Nuevos descubrimientos arqueológicos en Nules, La Villa romana de Benicarló (1956)
Los sepulcros de la Joquera (1965)
La cueva sepulcral del Calvari d'Amposta (1966)
La necrópolis de El Bovalar (1966)
El abrigo rupestre del Assud de Almazora y su yacimiento arqueológico (1969)
La necrópolis de la Oriola, cerca de Amposta (Tarragona) (1974)
Un poblado de la Edad de Bronce en la ribera de Cabanes (1975)
Ceràmica d'Onda (1993)
Els Mil·liaris de Traiguera (1994)
Les fonts antigues (2001)
La Vía Romana de Dertosa a Saguntum (2003)
Ficción:
A l'entorn de les aigües lluminoses: el creuer universitari 1933 (1985)
El goig de crèixer. Els estudis superiors (1996)
Vilacollença. Una capitaleta provinciana de l'Espanya vertebrada (1997)
En la claror de l'alba : uns començos difícils (2003)
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